Il piccolo nucleo di Castelgagliardo, antico castello Malatestiano ai confini con il Ducato di Urbino e già sede di Comune, riveste notevole interesse storico e culturale. Da Castelgagliardo si gode uno splendido panorama, che va dai Castelli circostanti (Monte Montanaro, Serrungarina, Bargni), alla valle del Metauro, al mare Adriatico sino alla costa, compreso il Monte Conero e a sud le pendici innevate dei Sibillini.